Prácticas Moway

Práctica 3. El Encierro

En este caso hacemos uso de de los sensores de linea que incluye el robot Moway. 

Los sensores de línea son dos optoacopladores de reflexión montados en la parte inferior delantera  del  robot. Utilizan  la  reflexión  de  luz  infrarroja  para  detectar  el  tono del suelo en el punto en que se encuentra el robot.

Estos   dos   sensores   están   conectados   a   dos   de   los   puertos   analógicos   del microcontrolador  de  manera  que  no  sólo  podemos detectar  contrastes  fuertes  en  el suelo,  como  líneas  blancas  sobre  fondo  negro,  sino que  es  posible  discernir  entre diferentes tonos.

El sensor CNY70 de Vishay, está compuesto por una estructura compacta donde la fuente emisora  de  luz  y  el  detector  están  dispuestos  en  la  misma  dirección  para  poder detectar mediante el uso de los rayos infrarrojos la luz reflejada en el suelo.

Para probar estos sensores hemos hecho el siguiente programa.

La idea consiste en que el robot no puede salir de una superficie delimitada por una línea negra.

Si el robot detecta una línea negra, debe darse la vuelta.

Práctica 4. El Encierro con luces de giro

En este caso hacemos uso la luz delantera del Moway para indicar que el robot esta girando.

Podéis utilizar como variantes las luces laterales para indicar un giro en un sentido u otro. 

Práctica 5. Evitando Obstaculos.

Se trata de evitar que nuestro Moway choque contra algo, ya sea un objeto, una pared, o cualquier otra cosa.

Para ello utilizamos los sensores detectores de obstáculos (recordamos que posee 4).

Los sensores detectores de obstáculos utilizan la luz infrarroja para detectar objetos situados en la parte delantera de Moway.

El material del frontal de Moway es un filtro infrarrojo que bloquea parte de la componente infrarroja de la luz ambiente. El sensor está compuesto por una fuente de luz infrarroja (KPA3010-F3C de Kingbright) y cuatro receptores colocados en ambos extremos delanteros de Moway.

La salida de los receptores PT100F0MP de Sharp está conectada a las entradas analógicas del microcontrolador por lo que no sólo se detecta la presencia de algún objeto (modo digital) sino que también podemos medir la distancia al mismo (modo analógico).

El funcionamiento del sensor es similar al sensor de línea. El emisor de luz genera un pulso de una duración de 70 microsegundos que, en caso de existir un obstáculo, se refleja contra él y es captado por el receptor utilizando una etapa de filtrado y amplificación. Una vez procesada la señal electrónicamente, el microcontrolador puede medirla como entrada digital o analógica.

El programa es muy sencillo y puede hacer diferentes cosas dependiendo de cuál de los 4 sensores de obstáculos se active.